具身智能的师徒「江湖」

摘要： 2023年7月8日，中国计算机学会的官方账号发布了一篇名为《具身智能 | CCF专家谈术语》的文章，文中为具身智能下了定义：“具身智能是指一种基于物理身体进行感知和行动的智能系统，...

2023年7月8日，中国计算机学会的官方账号发布了一篇名为《具身智能 | CCF专家谈术语》的文章，文中为具身智能下了定义：“具身智能是指一种基于物理身体进行感知和行动的智能系统，其通过智能体与环境的交互获取信息、理解问题、做出决策并实现行动，从而产生智能行为和适应性。”

这篇文章的作者是上海交通大学AI实验室教授卢策吾、北京大学前沿计算研究中心助理教授王鹤。以文章发布的时间为节点，两个月前，王鹤在北京创办了银河通用，并担任CEO。四个月后，卢策吾作为联合创始人和首席科学家在上海创立了穹彻智能。

在今年的三月和六月，穹彻智能和银河通用分别完成了天使轮融资。银河通用以7亿元的融资金额，创今年天使轮最高融资记录。

除了同时具备学者和具身智能创业者的身份之外，卢策吾与王鹤还是斯坦福校友。2015年2月，卢策吾赴斯坦福大学人工智能实验室开展博士后研究，而王鹤在2021年从斯坦福大学获得博士学位。不仅是校友，两人还“师出同门”，美国三院院士 Leonidas. J Guibas 教授都曾是他们的导师。

今年，具身智能成为了大模型之后的又一个前沿科技浪潮，具身智能（Embodied Intelligence）这股热潮席卷全球，美国的Figure、从卡内基梅隆大学孵化的Skild AI都获得大额融资，估值分别达到26亿美元和15亿美元。斯坦福大学教授Chelsea Finn在今年3月成立的Physical Intelligence，目标是为机器人打造智能大脑，也获得7000万美元融资。

根据高盛的预测，在乐观情景下，人形机器人市场规模到2035年可能达到1540亿美元（约合1.1万亿元人民币）。头部的科技公司也在布局，OpenAI投资了Figure和1X，英伟达成立通用具身智能体研究GEAR，推出通用人形机器人平台，为机器人训练构建底层基础设施。马斯克更是宣称计划于明年实现Optimus机器人的限量生产，2026年实现大规模生产。

在国内，具身智能也成为当红炸子鸡，WAIC上的“十八金刚人形机器人先锋阵列”成为“镇馆之宝”，今年世界机器人大会也成为人形机器人亮相最多的一届，共有27家人形机器人企业，同时还有30余家人形机器人产业链上下游的企业。

在IT桔子数据库中的50多家人形机器人公司中，已经有超过五分之三获得融资。仅在今年7月，就有五家人形机器人企业的融资事件发生。7月1日，小米、智源、北航教授王田苗投资了小雨智造。7月19日，银河通用继6月获美团、商汤等知名互联网企业7亿人民币的天使轮投资后，又获得港投公司的天使+轮次投资。

由华为天才少年“稚晖君”创立的智元机器人，也在8月18日推出了五款机器人新品，并在过去一年时间完成七轮融资，估值达到70亿元，另一家智能机器人创业公司宇树科技在今年2月宣布完成了10亿元的B2轮融资。

在具身智能的世界里，学术背景似乎成为了一种隐形的通行证，卢策吾和王鹤的这样学术派转身创业的案例不是少数。大量高校、科研机构纷纷入局，形成了由教授、毕业生组成的“学院派”，而这些公司和团队成员之间，形成了一张由院校、学术师承关系构成的“江湖”。硅星人经过梳理，整理了一张具身智能的师徒“江湖”图谱，从图中我们可以发现，具身智能创业领域产生了一个独特的创新生态系统，形成了以斯坦福、伯克利、清华、浙大等*学府为核心节点、由教授和毕业生组成的关系网络。

具身智能机器人的爆发源于大模型与AI技术的快速进步。配备具有常识推理能力的“大脑”后，机器人能理解复杂指令，在多变环境中灵活应对，为未来应用带来了无限可能。

产业发展的背后，是一个由学术精英编织而成的庞大网络。根据EduRank的统计，全球开设有Robotics专业的高校有1348家，开设AI专业的高校数量有5521家。具身智能领域的创业公司多由高校和科研机构出身的学者创立，主要在于该领域的跨学科特性，涉及机器学习、机器人学、感知技术、人机交互等领域。学术界不仅提供了技术基础，产学研的紧密结合，也加速了技术成果向商业应用的转化，进一步催生了这一领域的创业热潮。

许多前沿人形机器人技术最初诞生于高校和研究机构。例如，波士顿动力源自麻省理工学院（MIT），而卡内基梅隆大学的HERB（Home Exploring Robot Butler）项目为家庭服务机器人奠定了基础。随着技术快速发展，学术界和产业界的界限日益模糊，师承关系也在创业生态中扮演着越来越重要的角色。

在这个具身智能的创业江湖中，几条脉络尤为引人注目。首先是机器人学习和深度强化学习的开拓者Pieter Abbeel的“伯克利系”。Pieter Abbeel是是加州大学伯克利分校电气工程和计算机科学教授，伯克利机器人学习实验室主任，伯克利人工智能研究（BAIR）实验室联合主任，也是吴恩达的首位博士生。

清华大学交叉信息研究院教授、千寻智能联合创始人高阳曾在伯克利得到Abbeel的指导。千寻智能成立于今年2月，在半年内就完成了两轮融资。Pieter Abbeel还和他的华人学生张天浩，段岩，陈曦联合创办了身智能创业公司Covariant.ai。亚马逊也在上周刚刚宣布，聘请了Covariant的三位创始人，并达成了一个非独占的AI模型许可协议，以增强其仓库机器人系统的能力。

Pieter Abbeel的影响力不仅体现在具身智能领域，他的学生遍布北美科技巨头，如谷歌、英伟达和OpenAI等，其中，前OpenAI强化学习团队负责人John Schulman就是Abbeel的得意门生。

星动纪元创始人陈建宇曾在伯克利教授Masayoshi Tomizuka门下求学，毕业后，他拒绝了谷歌无人车部门的工作机会，回到母校清华担任交叉信息研究院助理教授、博导，在2023年8月成立了星动纪元。陈建宇的学生姜哲源曾任星动纪元联合创始人，一个月后单*业，成立了松延动力。

加速进化也存在类似的师徒关系，离开字节之后，程昊与清华的导师赵明国教授成立了人形机器人公司加速进化，其核心团队成员也来自清华机器人控制实验室。

斯坦福是另一条重要的脉络，李飞飞作为斯坦福大学人工智能实验室（SAIL）的教授和美国国家工程院院士，她领导的斯坦福视觉与学习实验室（SVL）在具身智能领域取得了一系列突破。李飞飞的影响力也在中国高校中开枝散叶。清华大学交叉信息研究院教授、星海图联合创始人许华哲在博士后阶段与李飞飞团队的吴佳俊进行过合作，而上海交通大学教授、穹彻智能联合创始人卢策吾则直接在李飞飞指导下完成了博士后研究。

穹彻智能的另一位创始人王世全毕业于斯坦福大学仿生与灵巧操作实验室及人工智能实验室，师从仿生机器人奠基人Mark Cutkosky和Oussama Khatib教授。2016年，王世全、卢策吾、钟书耘、叶熙阳四位斯坦福校友创办了机器人公司非夕科技。2023年11月，穹彻智能从非夕科技拆分而来，专注于具身智能方向，王世全和卢策吾分别担任CEO和首席科学家。

在国内的机器人领域，还流传着“南湘北苗”的说法，“南湘”指的是香港科技大学教授李泽湘。他以孵化模式培育了大疆创新和李群自动化等知名机器人企业，与之相对的“北苗”则是北京航空航天大学机器人研究所的名誉所长王田苗教授，艾利特、九号公司等公司的创始人都是他的学生。

李泽湘和王田苗既是教授，同时又是创业导师和投资人。两人的影响力也延伸到具身智能领域，银河机器人联合创始人姚腾洲是王田苗在北航的学生，王田苗还投资了小雨智能。

李泽湘的弟子同样在具身智能领域崭露头角。本末科技创始人张笛、赋之科技创始人朱虹都曾师从李泽湘。戴盟机器人联合创始人王煜还曾与李泽湘共同创办香港科技大学机器人研究院，并担任创始院长。

在这个创新驱动的时代，学者们跨界创业、涉足投资已不再少见。具身智能创业领域学术背景创始人层出不穷，实则反映了这一领域的高技术门槛。作为一个融合机器人学、人工智能和控制理论的前沿交叉领域，具身智能需要长期的基础研究积累和丰富的实验资源支持，这恰恰是高校和科研机构的优势所在。

学术界人士不仅掌握核心技术，还拥有广泛的人才网络和敏锐的前沿洞察力，这些都是创业路上的关键筹码。近年来，产学研融合趋势日益明显，投资圈对技术背景的青睐也愈发浓厚，进一步催化了学者创业热潮。

北航王田苗教授曾与北京大学计算机学院教授黄铁军讨论过一个引人深思的问题：从对社会的价值贡献和成功率来理解，学院派、企业派和投资派，谁领导谁更有效？

黄铁军认为，美国模式是各司其职，分工合作。而在中国，虽然商业主导趋势明显，但期望研究人员和科学家摇身一变成为精明的商人，似乎有些不切实际。他强调，中国学术界虽有创新积累，但转化率仍有提升空间。

王田苗则总结道，硬科技时代的科技创新与产业发展，需要科学家和工程师的积极参与。如果这个论断是成立的，那么以学院派的师承关系为主轴的具身智能创业江湖，或许才刚刚拉开帷幕。

*附录：具身智能学院派创业名录